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• 基于i_d=0的永磁同步电机速度、电流双闭环矢量控制框图
• 不同转动惯量J下反电动势对PI控制电流环性能的影响
• 基于无差拍电流预测控制的数字控制系统时序图
• 无差拍预测控制的电流环响应曲线
• 基于无差拍预测的复合电流控制原理框图
• 基于扩张状态观测的扰动前馈补偿模型
• 两种电流控制器的电流环性能对比
• 两种电流控制器对跟踪性能的影响
• ESO前馈补偿下两种电流控制器对抗扰性能的影响
• 电流响应鲁棒性能对比
• 速度环抗扰鲁棒性能对比
• 快速控制原型半实物仿真实验平台架构与实物图
• 两种电流控制方法的q轴电流响应性能对比
• 基于两种电流控制方法作用的低速阶跃响应曲线
• 基于两种电流控制方法作用的高速阶跃响应曲线
• 基于不同电流控制方法作用的速度环抗扰动响应曲线