基于扩展正交迭代的快速加权的相机位姿估计基于扩展正交迭代的快速加权的相机位姿估计

详细信息

Accelerative and Weighted Camera Pose Estimation Based on Extended Orthogonal Iterative Algorithm

摘要: 相机位姿估计算法多基于参考点而较少利用图像中的直线信息,本文对于相机位姿估计算法的抗干扰性和实时性,在扩展正交迭代的基础上,提出了一种基于点和直线段结合的快速加权的相机位姿估计算法,该算法以加权共线性误差和加权共面性误差之和为误差函数,根据计算初值的深度信息和重投影误差确定权重系数,并对整体进行加速优化,将每次迭代计算的时间复杂度从O(n)降到了O(1).仿真实验结果表明算法可以抑制异常点的干扰,减少计算时间,旋转矩阵计算误差比传统正交迭代算法减少48.31％,平移向量计算误差减少48.79％,加速优化后的计算时间为加速前的47.11％.实物实验表明该算法可以充分利用检测到的参考点和参考直线信息,提高计算精度,有较高的实际应用价值.
- 机器视觉 /
- 图像处理 /
- 位姿估计 /
- 迭代算法 /
- 计算复杂度

1.	陆盈，邱建林. 基于非下采样Shearlet变换耦合相对亮度测度的可见光与红外图像融合算法. 光学技术. 2022(02): 244-249 . 百度学术
2.	廖宁，陈怡然. 红外和可见光图像高效融合的人工智能技术研究. 激光杂志. 2022(03): 109-113 . 百度学术
3.	巩稼民，吴成超，郭刘飞，刘威，裴梦杰，卢姣姣，高睿杰. 基于RGF改进显著性检测与SCM相结合的图像融合. 激光与红外. 2022(08): 1251-1258 . 百度学术
4.	张慧智，杨海涛. 基于激光跟踪技术的运动模糊图像重建方法. 激光杂志. 2020(11): 63-66 . 百度学术
5.	巩稼民，刘爱萍，张晨，张丽红，郝倩文. 基于FCM与ADSCM的红外与可见光图像融合. 激光与光电子学进展. 2020(20): 222-230 . 百度学术