High-temperature Furnace Slag Positioning Method for Slag Discharging Manipulator Based on Near-infrared Vision
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摘要: 针对金属冶炼排渣机械手对炉渣位置定位的问题, 本文提出了一种基于近红外视觉的高温目标定位方法.使用红外阵列传感器和CMOS摄像头结构光三维重建视野标定后搭建出一套近红外视觉系统.用蜡烛光模拟高温炉渣, 将红外阵列传感器采集的温度点阵数据绘制出伪彩色温度分布图, 利用仿射不变性原理将其与彩色图像配准融合, 生成高温炉渣及其周围环境的红外-可见光融合图像.最后, 利用红外阵列传感器横、纵视野角分量投影的方法得到高温炉渣的三维坐标.实验结果表明, 红外阵列传感器定位高温炉渣的方法是可行的.定位得到高温炉渣的三维坐标为机械手提供目标期望给定, 机械手可进一步完成排渣任务.
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