基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究

基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究

陈家鲤, 张智永

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陈家鲤, 张智永. 基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究[J]. 红外技术, 2018, 40(4): 388-394.

引用本文:

陈家鲤, 张智永. 基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究[J]. 红外技术, 2018, 40(4): 388-394.

CHEN Jiali, ZHANG Zhiyong. Velocity Estimation of Precision Pointing Mechanisms Based on Adaptive Kalman Filter[J]. Infrared Technology , 2018, 40(4): 388-394.

Citation:

CHEN Jiali, ZHANG Zhiyong. Velocity Estimation of Precision Pointing Mechanisms Based on Adaptive Kalman Filter[J]. Infrared Technology , 2018, 40(4): 388-394.

基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073
国防科学技术大学

基金项目: 国家自然科学基金面上项目(51475467)

详细信息

中图分类号: TP273+.21
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出版历程

Velocity Estimation of Precision Pointing Mechanisms Based on Adaptive Kalman Filter

摘要: 提出了一种基于自适应卡尔曼滤波算法的精密指向机构速度估计方法,用控制误差的统计特性实时调节卡尔曼滤波参数.用实验方法建立直流伺服电机的数学模型,对基于该方法的速度回路控制与响应进行了仿真,与其他速度估计方法进行了对比,在试验转台的速度控制中实现了该方法及其他速度估计方法,并比较了几种方法的阶跃响应和正弦响应,验证了仿真结果.结果表明,自适应卡尔曼滤波能抑制噪声影响,测速精度与静、动态性能良好,对噪声变化的鲁棒性较好.
- 自适应卡尔曼滤波 /
- 精密指向机构 /
- 直流伺服电机 /
- 速度估计

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