摘要: 针对小型稳定平台转动惯量小易受冲击力矩扰动影响制导精度的问题，先对稳定平台的力矩刚度进行分析，根据分析结果对传感器与执行机构进行选型。然后利用经典控制理论为速率闭环设计了普通PID控制器。通过分析普通PID控制的不足，对其进行抗饱和积分、适时不完全微分与非线性优化，在此基础上引入对误差变化率的观测量，针对大冲击力矩扰动设计了专家 PID 控制器。最后利用dSPACE搭建的半实物仿真平台对算法进行仿真测试，测试结果表明专家PID控制减小了冲击扰动造成的角速率误差与角位置误差，使稳定平台具有更好的动态力矩刚度。