Design and Performance Analysis of Focusing and Image Motion Compensation Mechanism for Low Light Level Multispectral Imager
-
摘要: 根据某型号微光多谱段成像仪的整机结构特性和工作条件,设计了一种调焦及像移补偿一体化的设备,达到节约空间、保证成像质量以及实现低照度环境下成像的目的。其中调焦功能由丝杠螺母配合楔形滑块实现,像移补偿功能由音圈电机实现,且配合有动、静态两级锁紧装置,使机构的可靠性、抗冲击性显著提高。结构外形尺寸为349 mm×192 mm×174 mm,调焦范围为±2 mm,像移补偿量为3 mm,调焦分辨率为0.05 μm,实测的定位精度为±5.7 μm。扫频振动试验得出其一阶模态为225 Hz,与有限元仿真分析结果基本一致,正弦振动试验和随机振动试验结果良好,均在技术指标要求范围内,说明具有良好的动态刚度,可以有效地避免共振现象的发生。综上所述,该调焦及像移补偿机构具有体积小,结构强度高的特点,可以很好地满足微光相机的工作条件。Abstract: According to the structural characteristics and working conditions of a low light level multispectral imager, an integrated device of focusing and image motion compensation is designed to be smaller, better imaging quality and low illumination imaging. The focusing function is realized by the screw nut and the wedge slider. The realization of the motion compensation function depends on the voice coil motor, and with the dynamic and static two-stage locking device. The reliability and impact resistance of the mechanism are significantly improved. The overall dimension of the structure is 349 mm×192 mm×174 mm, the focusing range is ±2 mm, the image motion compensation is 3 mm, the focusing resolution is 0.05 μm, and the actual positioning accuracy is ±5.7 μm. The first order mode is 225 Hz, which is consistent with the result of finite element simulation. The results of the sine vibration test and random vibration test meet the requirements of the technical indicators. It shows that it has good dynamic stiffness and can effectively avoid the resonance phenomenon. The focusing and image motion compensation mechanism has small size and high structural strength, which meet the working conditions of low light level cameras.
-
0. 引言
随着国内中高空无人机的快速发展,对光电侦察吊舱侦察距离、稳像精度和侦察效率提出了更高的要求。在光电侦察吊舱内框空间尺寸有限的条件下,对集成的光电成像传感器空间尺寸提出更高的要求。具有长焦距、摄远比高和易装调的特点的同轴折反射式共光路成像组件成为首选。
参考文献[1-2]较为详细地论述了光路中入射光线通过45°快反镜反射后,入射光线和反射光线在方位和俯仰两个方向的角度关系。参考文献[3]详细论述了扫描图像拼接问题,使用SIFT等算法实现全自动图像拼接,具有很好的鲁棒性和拼接能力。参考文献[4]论述了反射镜光路特性和基于半角机构的反射镜光学稳定原理。参考文献[5]主要论述了两种音圈电机驱动型快速控制反射镜的结构、组成、工作原理和关键技术,提出了新型副球面支撑式结构的快反系统机械结构。参考文献[6]主要论述了两种波段折返式共光路的设计原理和无色差的处理方法。
文中详细论述了光电侦察吊舱的陀螺稳定平台集成带快反镜的共光路成像组件,快反镜转动轴和平台陀螺敏感轴全捷联的结构布局;详细计算了共光路的45°快反镜两维转动的角度与平台方位和俯仰转动的角度解耦合的关系,基于该角度关系利用光路中的快反镜有效补偿一级陀螺整体稳像的残差的复合轴稳像的关键技术;详细论述和计算了在探测器积分时间内平台扫描搜索时,快反镜进行回扫补偿清晰成像的关键技术;进一步提升了光电侦察吊舱的稳像精度和侦察的效率。
1. 系统组成及工作原理
光电转塔的陀螺稳定平台内框架承载了双光共光路成像组件与伺服控制组件等。双光共光路成像组件采用卡赛格林同轴折反式光学系统[6],光线经过主反射镜后,向前反射到次反射镜上,经次反射镜向后反射,进入后向光路。在后向光路中,光线先被二维快反镜向上反射,到达分光棱镜,分别到达中波红外探测器成像,和可见光CMOS成像。其中快反镜通过固定的基座安装在共光路中,快反镜的安装面与内框架方位轴呈45°夹角,从而快反镜两个转动轴与安装在一级稳定平台的方位和俯仰方向的陀螺的敏感轴存在一定夹角,为全捷联式,如图 1所示。
在光电转塔惯性态下,需要将一级稳定残余误差经过坐标转换解算出快反镜偏转的角度,同步及时进行角度补偿实现复合轴稳定控制。在光电转塔扫描搜索状态下,光路中快反镜基于积分信号基准时序实现每一视场内的场景回扫补偿,使得一个视场内场景图像在探测器件积分时间内相对于探测器件本身保持静止,消除扫描搜索时图像“拖尾”现象,实现凝视回扫补偿,保证了扫描搜索时共光路成像组件清晰成像。
为了实现在同一帧图像内,快反镜同时进行复合轴控制和回扫补偿,以成像光电传感器的积分时间为基准时序,进行分时段控制。即在探测器积分时间之前进行快反镜加速,积分时间内进行线性回扫补偿,积分时间结束后进行减速、复位归零;快反镜回扫补偿结束后,同一帧图像时间内的剩余时间进行采集一级陀螺稳定平台残余误差,经过坐标转换解算出快反镜偏转的角度,同步及时进行角度补偿实现复合轴稳定控制,从而在同一帧图像内快反镜同时实现了复合轴控制和回扫补偿,工作时序如图 2所示。
1.1 复合轴稳像原理分析
在惯性状态下,对传统的两轴四框架结构形式的陀螺稳定平台进行一级稳定。一级陀螺稳定平台的方位和俯仰两个稳定轴,每个轴装有驱动电机和角速率陀螺传感器,能够实现对扰动的初步隔离。通过安置在需要精确稳定的光学通道中的快反镜,对敏感一级陀螺稳定平台的运动误差进行补偿,实现复合轴稳像。
具体实现策略是实时采集一级平台的陀螺残差值并进行积分,按照对应角度关系控制快反镜在方位和俯仰两个方向进行角度偏转;充分利用快反镜高带宽和高分辨率的特点,使得快反镜与一级稳定平台作同步角度补偿,相对一级稳定平台进行第二级精确稳定,控制原理框图如图 3所示[2]。
图 3中:ωi为输入角速度;F(s)为惯性校正函数;M(s)为电机传递函数;L(s)为负载传递函数;gyro为陀螺;θ1为光电平台指向角度;θ2为快反镜角度;θLOS为传感器视轴指向角度;T为坐标转换;λ为光学系数;FSM为快反镜角度。
1.2 快反镜角度反向回扫控制分析
在光电转塔方位或俯仰扫描搜索状态下,稳定平台处于惯性态,并依据收到的扫描指令速度值和扫描幅值进行连续扫描。以共光路集成的红外探测器的积分信号为基准时序,快反镜进行反向回扫控制,分别进行加速、扫描补偿、减速、复位归零,消除平台扫描搜索时图像产生的“拖尾”现象。后端图像处理接收到伺服控制发送的标识后进行图像采集、存储和图像拼接等处理。其工作时序如图 4所示。
2. 关键参数分析
2.1 捷联式快反镜角度解析
由于共光路成像组件中快反镜的动作机构轴上没有安装陀螺,且其转动轴与一级稳定平台的陀螺的敏感轴不平行,因而为全捷联方式。快反镜的二级稳定需要将一级稳定残余误差经过坐标转换解算出其偏转的角度,实现复合轴稳定控制。快反镜的建立坐标系和转换过程如下所示[1]。
[OXYZ]s为光电转塔光轴指向坐标系;
[OXYZ]k为快反镜(FSM)框架坐标系;
[OXYZ]m为快反镜(FSM)镜面坐标系;
[OXYZ]v为光电成像传感器成像坐标系。
其示意图如图 5所示。
光电转塔光线指向坐标系下有:
1)入射光线
$$ \vec r = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 1 \\ 0 \\ 0 \end{array}} \right] $$ (1) 2)快反镜的法线
$$ {{\boldsymbol{N }}_s} = \left[ \begin{gathered} {N_{xs}} \hfill \\ {N_{ys}} \hfill \\ {N_{zs}} \hfill \\ \end{gathered} \right] = {R_{45}} \cdot {R_Z} \cdot {R_Y} \cdot {N_m} = \frac{{\sqrt 2 }}{2}\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\cos \alpha \cos\beta + \sin\beta } \\ {\sqrt 2 (\sin \alpha \cos\beta )} \\ {\cos \alpha \cos\beta - \sin\beta } \end{array}} \right] $$ (2) 3)反射矩阵
$$ {\boldsymbol{R }} = {\boldsymbol{E }} - 2{{\boldsymbol{ N}}_s}{\boldsymbol{N }}_s^{\text{T}} = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {1 - {{\left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)}^2}}&{ - \sqrt 2 \sin \alpha \cos \beta \left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)}&{{{\sin }^2}\beta - {{\cos }^2}\alpha {{\cos }^2}\beta } \\ { - \sqrt 2 \sin \alpha \cos \beta \left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)}&{1 - 2{{\sin }^2}\alpha {{\cos }^2}\beta }&{\sqrt 2 \sin \alpha \cos \beta \left( {\sin \beta - \cos \alpha \cos \beta } \right)} \\ {{{\sin }^2}\beta - {{\cos }^2}\alpha {{\cos }^2}\beta }&{\sqrt 2 \sin \alpha \cos \beta \left( {\sin \beta - \cos \alpha \cos \beta } \right)}&{1 - {{\left( {\cos \alpha \cos \beta - \sin \beta } \right)}^2}} \end{array}} \right] $$ (3) 4)反射光线
$$ \vec r = {\boldsymbol{ R}} \cdot \vec r = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {1 - {{\left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)}^2}} \\ { - \sqrt 2 \sin \alpha \cos \beta \left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)} \\ {{{\sin }^2}\beta - {{\cos }^2}\alpha {{\cos }^2}\beta } \end{array}} \right] $$ (4) 5)反射光线在光电成像传感器成像坐标系下的坐标为:
$$ {\boldsymbol{S }} = {{\boldsymbol{R }}_{Yv}} \cdot r' = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {{{\cos }^2}\alpha {{\cos }^2}\beta - {{\sin }^2}\beta } \\ { - \sqrt 2 \sin \alpha \cos \beta \left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)} \\ {1 - {{\left( {\cos \alpha \cos \beta + \sin \beta } \right)}^2}} \end{array}} \right] $$ (5) 快反镜动作机构轴的角度与光电转塔转动角度关系如图 6所示。
6)快反镜方位方向的偏角
$$ \tan {\theta _x} = \frac{y}{x} \approx - \sqrt 2 \tan \alpha ,\quad {\theta _x} \approx - \sqrt 2 \alpha $$ (6) 7)快反镜俯仰方向的偏角:
$$ \tan {\theta _y} = \frac{z}{x} \approx - \tan 2\beta ,\quad {\theta _y} \approx - 2\beta $$ (7) 8)同时考虑到快反镜在共光路光路中安装位置存在一定的光学放大系数λ,那么快反镜偏转角度与光轴指向偏转角度的关系为:
$$ \alpha = \frac{\lambda }{{\sqrt 2 }}{\theta _x},\quad \beta = \frac{\lambda }{2}{\theta _y} $$ (8) 式中:θx、θy为光电转塔视轴的方位角度和俯仰角度;α、β为快反镜偏转的方位角度和俯仰角度。
2.2 快反镜复合轴控制解析
在陀螺稳定平台惯性状态下,分别对一级陀螺稳定平台的方位和俯仰轴的陀螺残差进行积分,按照上述(8)式偏转的角度大小关系进行快速同步调整,同时需要考虑快反镜转动方向和一级陀螺稳定平台转动方向关系来决定同步偏转角度的正负值。
光电转塔在实验室进行了两轴摇摆稳定精度测试。试验条件为3 m的平行光管,直径为0.1 mm的光点;两轴电动摇摆台以0.5 Hz、5°两轴复合摇摆,光电总调仪实时采集光电转塔工作在惯性状态下可见光的成像光点,进行稳定精度测试。测得一级稳定方位精度为18.9 μrad,快反镜参与稳定二级方位轴稳定精度为5.5 μrad;一级稳定俯仰精度为22.2 μrad,快反镜参与稳定二级俯仰轴稳定精度为4.3 μrad,稳定精度提升了4~5倍,如图 7所示。
2.3 快反镜回扫补偿解析
在扫描搜索状态下,光电转塔按照预定的搜索方式分别进行方位和俯仰方向扫描。光电转塔最大扫描的角速度大小应根据共光路成像组件内成像光电传感器的视场、成像光电传感器的帧频、成像光电传感器探测器的积分时间和快反镜线性角速度的性能分析计算来确定。
由于系统中1 K中波红外探测积分时间远大于可见光的曝光时间,从而以共光路成像组件中波红外进行分析。设定共光路成像组件中波红外视场为1.6°×1.2°,帧频为25 Hz,探测器积分时间为12 ms,光学放大系数λ为6倍进行分析,快反镜线性补偿的角度最大为51°/s,从而分析光电转塔最大的旋转角速度。
在红外探测器积分时间内,光电转塔方位旋转的角速度为12°/s时,扫描的角度范围为0.144°。快反镜方位补偿的角度为0.144°×6×1/1.414=0.611°,补偿的角速度为0.611°/0.012=51°/s。(由于每次扫描的角度范围远小于单视场的角度范围,所以不考虑单视场大小的因素。)
同理,在红外探测器积分时间内,光电转塔俯仰扫描速度为17°/s时,扫描的角度范围为0.204°。快反镜俯仰补偿的角度为0.204°×6×1/2=0.612°,补偿的角速度为0.612°×0.012=51°/s。
试验得出平台方位以12.8°/s速度扫描快反镜反向回扫开/关时中波红外图像效果,如图 8所示。
3. 结论
在光电侦察吊舱共光路成像组件中快反镜旋转轴与一级陀螺稳定平台安装的陀螺敏感轴全捷联的情况下,创新实现了在一帧图像时间内同时实现了复合轴控制和回扫补偿控制的功能。重点分析了快反镜实现复合轴稳像角度解耦坐标系转换过程,相应的回扫补偿的工作时序,中波红外探测器积分时间内快反镜回扫补偿角速度计算。该关键技术已在某工程产品中得到充分验证,且效果良好。结果证明,利用共光路成像组件中快反镜在一帧图像时间内有效实现了高精度复合轴稳像和回扫补偿清晰成像。
-
表 1 调焦机构的前四阶模态
Table 1 The first four modes of the focusing mechanism
Order Frequency/Hz Mode of vibration 1 238.5 Vibration in Y direction 2 246.6 Vibration in X direction 3 266.9 vibration in Z direction 4 368.2 Rotation with X axis 表 2 振动试验前后码值对比
Table 2 Comparison of code value before and after vibration test
Direction Code value before vibration Code value after vibration Difference X 69905 69911 6 Y 69911 69903 -8 Z 69903 69913 10 -
[1] 张元涛. 空间高灵敏度大动态范围微光成像技术研究[D]. 上海: 中国科学院大学(中国科学院上海技术物理研究所), 2018. ZHANG Yuantao. Research on Low-light Level Imaging Technology with High Sensitivity and Large Dynamic Range[D]. Shanghai: University of Chinese Academy of Sciences (Shanghai Institute of Technical Physics, Chinese Academy of Sciences), 2018.
[2] Hong Dae Gi, Hwang Jai Hyuk. Fabrication and performance test of small satellite camera with focus mechanism[J]. Journal of Aerospace System Engineering, 2019, 13(4): 26-36.
[3] 杨永斌. 空间光学相机调焦技术研究[J]. 航天器工程, 2011, 20(2): 20-24. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-HTGC201102005.htm YANG Yongbin. Study on focusing technology of space optical camera[J]. Spacecraft Engineering, 2011, 20(2): 20-24. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-HTGC201102005.htm
[4] 李永昌, 金龙旭, 李国宁, 等. 宽视场遥感相机像移速度模型及补偿策略[J]. 武汉大学学报: 信息科学版, 2018, 43(8): 1278-1286. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-WHCH201808022.htm LI Yongchang, JIN Longxu, LI Guoning, et al. Image shift velocity model and compensation strategy of wide-field remote sensing camera[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2018, 43(8): 1278-1286. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-WHCH201808022.htm
[5] 姜紫庆, 贾建军. 空间相机透镜调焦机构的设计与测试[J]. 光学精密工程, 2018, 26(12): 2956-2962. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GXJM201812012.htm JIANG Ziqing, JIA Jianjun. Design and test of lens focusing mechanism for space camera [J]. Optics and Precision Engineering, 2018, 26(12): 2956-2962. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GXJM201812012.htm
[6] 柴方茂, 樊延超, 辛宏伟, 等. 焦面二维精密调整机构研究[J]. 光电工程, 2014, 41(1): 6-11. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GDGC201401003.htm CHAI Fangmao, FAN Yanchao, XIN Hongwei, et al. Research on two-dimensional precision adjustment mechanism of focal plane[J]. Opto-electronic Engineering, 2014, 41(1): 6-11. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GDGC201401003.htm
[7] 唐金松. 简明机械设计手册: 3版[M]. 上海: 上海科学技术出版社, 2009. TANG Jinsong. Concise Mechanical Design Manual: 3rd Edition[M]. Shanghai: Shanghai Scientific and Technical Publishers, 2009.
[8] 张洪伟, 徐钰蕾, 李全超, 等. 轻型双波段航空相机调焦机构的设计[J]. 激光与光电子学进展, 2016, 53(8): 252-258. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-JGDJ201608034.htm ZHANG Hongwei, XU Yulei, LI Quanchao, et al. Design of focusing mechanism for lightweight dual-band aerial camera[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2016, 53(8): 252-258. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-JGDJ201608034.htm
[9] 辛宏伟. 小型轻质长条反射镜挠性支撑方案研究[J]. 光机电信息, 2010, 27(7): 51-55. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GJDX201007015.htm XIN Hongwei. Study on flexible support scheme of small lightweight strip mirror [J]. Opto-mechatronics Information, 2010, 27(7): 51-55. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GJDX201007015.htm
[10] 许志涛, 刘金国, 龙科慧, 等. 高分辨率空间相机调焦机构精度分析[J]. 光学学报, 2013(7): 284-289. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GXXB201307047.htm XU Zhitao, LIU Jinguo, LONG Kehui, et al. Precision analysis of focusing mechanism of high resolution space camera[J]. Acta Optica Sinica, 2013(7): 284-289. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-GXXB201307047.htm
[11] 刘建, 刘文金. 应用格罗布斯准则判定测量结果中的粗大误差[J]. 木工机床, 2006(2): 26-27. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-MGJC200602005.htm LIU Jian, LIU Wenjin. Application of grobs criterion to determine the gross error in measurement results[J]. Woodworking Machine Tool, 2006(2): 26-27. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-MGJC200602005.htm
[12] 袁健, 沙巍, 陈长征, 等. 空间相机桁架式支撑结构的集成优化设计[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(12): 3661-3666. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-HWYJ201512027.htm YUAN Jian, SHA Wei, CHEN Changzheng, et al. Integrated optimization design of truss support structure for space camera[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(12): 3661-3666. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-HWYJ201512027.htm